Servomootorite ja liikumisjuhtimiskaardi ühendamine
1, initsialiseerimisparameetrid
Parandage enne juhtmestiku algust.
Kontrollkaardil: valige juhtimisrežiim; puhasta parameeter PID; laske vaikimisi valitav signaal välja lülitada, kui kontrollkaart on sisse lülitatud; salvestage see olek tagamaks, et kontrollkaart on selles olekus, kui see uuesti sisse lülitatakse.
Servomootoril: seadistage juhtimisrežiim; seadistage lubamine välise kontrolli abil; kodeerija signaali väljundvõimsus; määrake juhtsignaali ja mootori kiiruse proportsionaalne suhe. Üldiselt on soovitatav maksimaalne projekteeritud kiirus servooperatsioonis vastata 9V juhtimispingele. Näiteks on Panasonic seadistatud kiirusele vastavaks 1 V pingele, tehase väärtus on 500, kui soovite ainult lubada mootoril töötada alla 1000 p / min, siis seadke see parameeter väärtusele 111.
2, juhtmestik
Eemaldage juhtskaart ja ühendage signaalikaabel juhikaardi ja servo vahel. Tuleb ühendada järgmised read: kontrollkaardi analoogväljundi liin, signaalivõrgu signaaliliin ja servo väljundi kodeerija signaaliliin. Pärast tõrgete juhtmestiku ülevaatamist on mootor ja juhtkaart (ja arvuti) sisse lülitatud. Sel hetkel ei tohiks mootor liikuda ja seda saab kergesti pöörata välise jõuga. Kui ei, siis kontrollige lubatud signaali seadistust ja juhtmeid. Pöörake mootorit välise jõuga, et kontrollida, kas juhtkaart suudab õigesti tuvastada mootori positsiooni muutusi, muidu kontrollida juhtme ja kodeerija signaali seadistust.
3. Katse suund
Suletud ahelaga juhtimissüsteemis, kui tagasiside signaali suund on vale, peavad tagajärjed olema katastroofilised. Servo võimsuse signaal lülitatakse sisse juhtkaardiga. See on servo tuleks pöörata madalamal kiirusel, mis on legendaarne "null triiv". Üldise juhtimiskaardi puhul käivitatakse käske või parameetreid, mis aeglustavad nulli triivimist. Kasutage seda käsku või parameetrit, et näha, kas selle käsuga (parameeter) saab mootori kiirust ja suunda juhtida. Kui seda pole võimalik kontrollida, kontrollige analoogühenduse ja juhtimisrežiimi parameetrite sätteid. Kinnitage, et on antud positiivne number, mootor pöörleb edasi ja kodeerija arv kasvab; Negatiivse arvu korral pöördub mootor ümber ja kodeerija arv väheneb. Ärge kasutage seda meetodit, kui mootoril on koormus ja käik on piiratud. Ärge andke testile liigset pinget. Soovitatav on olla alla 1 V. Kui juhised on ebajärjekindlad, saate muuta kontrollkaardil või mootoril olevaid parameetreid, et need oleksid järjepidevad.
4, suruge nulli triiv
Suletud ahela kontrollprotsessis avaldab null-triiv mõju kontrolliefektile teatavat mõju ja seda on kõige parem ära hoida. Kasutage kontrollkaarti või servo, et vältida nulltõusu parameetreid, reguleerige hoolikalt, et mootori kiirus oleks null. Kuna null-triiv ise on teatud juhuslikkus, ei ole vaja nõuda, et mootori kiirus oleks absoluutselt null.
5, luua suletud ahela kontroll
Veelkord vabastatakse servokinnitus signaal kontrollkaardi kaudu ja juhtkaardilt sisestatakse väike proportsionaalne võimendus. Kui palju on arvutus väike, saab seda tunda ainult tundes. Kui see pole usaldusväärne, sisestage minimaalne lubatud kontrollkaart. väärtus. Lülitage juhtkaart ja servo signaalid sisse. Sel hetkel peaks mootor olema suutnud tegutseda ligikaudu vastavalt liikumisjuhendile.
6 reguleerige suletud ahela parameetreid
Kontrollparameetrite täpsustamine, et veenduda, et mootor liigub vastavalt juhikaardi juhistele, on see must-do töö, ja seda osa töö, rohkem kogemusi, võib siin ainult ära jätta.
