Servomootorid on jagatud kahte kategooriasse: AC servo ja DC servo.
Vahelduvvoolu servomootori põhistruktuur on sarnane vahelduvvoolu asünkroonmootoriga (asünkroonmootoriga). Staatoril on kaks 90 kraadise elektrinurga faasiruumi nihkega ergutusmähist Wf ja juhtmähist WcoWf, mis on ühendatud konstantse vahelduvpingega. Mootori töö juhtimiseks kasutatakse Wc-le rakendatavat vahelduvpinget või faasimuutust.
Vahelduvvoolu servomootoritel on stabiilne töö, hea juhitavus, kiire reageerimine, kõrge tundlikkus ning mehaaniliste omaduste ja reguleerimisomaduste ranged mittelineaarsuse näitajad (nõutav on vastavalt alla 10% ~ 15% ja alla 15% ~ 25%).
Alalisvoolu servomootorite eelised ja puudused
Eelised: täpne kiiruse reguleerimine, väga jäigad pöördemomendi-kiiruse omadused, lihtne juhtimispõhimõte, lihtne kasutada ja odav.
Puudused: harja kommutatsioon, kiiruspiirang, täiendav takistus ja kulumisosakeste teke (ei sobi tolmuvabasse ja plahvatusohtlikku keskkonda).
Alalisvoolu servomootori põhistruktuur on sarnane üldise alalisvoolumootori omaga. Mootori pöörlemiskiirus n=E/K1j=(Ua-IaRa)/K1j, kus E on armatuuri tagakülje elektromotoorjõud, K on konstant, j on voog pooluse kohta, Ua ja Ia on armatuuri pinge ja armatuuri vool ning Ra on armatuuri takistus. Ua või φ muutmisega saab reguleerida alalisvoolu servomootori kiirust, kuid üldiselt kasutatakse armatuuri pinge juhtimise meetodit. Püsimagnetiga alalisvoolu servomootorites asendatakse ergutusmähis püsimagnetiga ja voog φ on konstantne. Alalisvoolu servomootoritel on head lineaarsed reguleerimisomadused ja kiire reageerimisaeg.
