Tööstusharude ühiste mootorajamite süsteemide klassifitseerimine
Robot-elektriline servo ajami süsteem on täiturmehhanism, mis otseselt või kaudselt juhib robotti, et saada roboti erinevaid liikumisi erinevate mootorite tekitatud pöördemomendi ja jõu abil.
Tööstuslike robot-ajamiga mootorite jaoks on vaja maksimaalset võimsuse ja massi suhet ning pöördemomendi inertside suhet, suurt käivitusmomenti, madalat inertsi ja laia ja sujuva kiiruse vahemikku. Eelkõige peaksid mootorid, nagu robot-jõuandurid (käed), kasutama väikseima võimaliku mahu ja massiga mootoreid. Eriti kui kiire reaktsioon on vajalik, peab servomootoril olema kõrge töökindlus ja stabiilsus ning neil on suur lühiajaline ülekoormus. võime. See on tööstuslike robotite servomootorite rakenduse eeltingimus.
Ühise ajamimootori roboti peamised nõuded on järgmised
1, kiirus
Käsu täitmiseks vajalik mootori käsk peab olema lühike. Kui lühem on käsusignaali reaktsiooniaeg, seda suurem on elektriservo süsteemi tundlikkus ja seda kiirem reageerimine. Üldiselt kajastab servomootori jõudlust servomootori elektromehaanilist ajakonstandit.
2. Käivitusmomendi inertsi suhe on suur
Koormuse käivitamisel peab roboti servomootori käivitusmoment olema suur ja inertsi hetk on väike.
3. Kontrolliomaduste järjepidevus ja lineaarsus. Kui kontrollsignaal muutub, võib mootori pöörlemiskiirus pidevalt muutuda. Mõnikord on pöörlemiskiirus proportsionaalne või võrdne juhtsignaaliga.
4, kiiruse vahemik on lai.
Võib kasutada kiiruse vahemikus 1: 1000 ~ 10000.
5. Väike suurus, väike mass ja lühike telgmõõtmed.
6, talub karmaid töötingimusi, suudab teostada väga sagedasi edasi- ja tagasisuunas ning kiirendust ja aeglustust ning suudab lühikese ajaga vastu pidada ülekoormusele.
Praegu kasutatakse tööstuslikes robotites laialdaselt suure pöördemomendi, suure pöördemomendi ja madala inertsusega AC-tüüpi jõuülekande mootoreid. Enamik tööstuslikke roboti, mille koormus on 1000 N või vähem (vastab 100 kgf-le), kasutavad elektrilisi servo ajamissüsteeme. Kasutatavad ühised ajamid on peamiselt AC-servo-mootorid, samm-mootorid ja DC-servo mootorid. Nende seas on AC-servo-mootor, DC-servo-mootor ja otseajami mootor (DD) positsiooni suletud ahela juhtimiseks, mida kasutatakse üldiselt täppis- ja kiire robot-ajamiga süsteemides. Astmelise mootori ajam süsteem sobib väikestele ja lihtsatele robotitele avatud ahelaga süsteemidele, mis ei vaja suure täpsuse ja kiirust. AC-servo-mootorit kasutatakse laialdaselt kergestisüttivates ja plahvatusohtlikes keskkondades elektroonilise kommutatsiooni ja kommuteeritavate sädemete tõttu. Robot-ühine ajamimootori võimsusvahemik on tavaliselt 0,1 kuni 10 kW. Elektrimootor, mida kasutatakse tööstuslike robot-ajamite süsteemides.
