Servomootori kiirusahela võimenduse ja positsiooni ahela võimenduse reguleerimine
Servot kasutatakse rakendustes, kus on nõutav suur täpsus ja kiire positsioneerimine. Kuidas saab servo võimenduse reguleerimist teha, kui jäikuse ja inertsi suhte lihtne reguleerimine ei vasta saidi nõuetele? Servo võimenduse korrigeerimise põhimõte ja rakenduskogemus on toodud kolmeahelalise juhtimise servo-kontrolli olemuse, kolme ahela ribalaiuse suhe, parameetrite silumise astmete, erinevate võimendusparameetrite põhimõtete, servooperatsiooni mõju ja ühiste filtrite aspektide põhjal.
Servo-ajam koosneb kolmest silmusest: voolujuhtimisahel, kiiruse reguleerimise ahel ja positsioneerimissilmus. Juhtploki diagramm on järgmine:
Sisekihi ribalaius peab olema suurem kui välimise kihi ribalaius. Vastasel juhul on kogu juhtimissüsteem ebastabiilne süsteem, mis põhjustab süsteemi võnkumist. Seetõttu on ülaltoodud kolme ahela ribalaiuse suhe:
Praeguse lingi ribalaius> Kiirusringi ribalaius> Asukohasilma ribalaius
Sõltumata sellest, kas asend ja kiirus ribalaius on asjakohane, sõltub masina jäikus ja välirakendus. Üldiselt võivad inertsisuhte ja jäikuse reguleerimine vastata saidi reageerimis- ja positsioneerimisnõuetele.
Kui inertsi suhet ja jäikust reguleeritakse, siis ei ole võimalik täita koha kasutusnõudeid. Asendussilindri ja kiiruseahela parameetreid on vaja ükshaaval häälestada, kuid tuleb märkida, et kui üks parameetreid muudetakse, tuleb muud parameetrid uuesti muuta. Reguleerimine, palun ärge tehke mõnda parameetrit suure muutusega.
Servo ajamil on kolm peamist parameetri parameetrit: 1. kiirusahela proportsionaalne suurendamine; 2. kiirusahela integraal-ajakonstant; 3. positsiooniliini proportsionaalne võimendus.
Kiirusahela proportsionaalne võimendus ja integreeritud ajakonstant mõjutavad ainult mootorit töötamise ajal (kiirusega). Kiirusahela proportsionaalse võimenduse suurus mõjutab mootori pöörlemiskiirust ja kiirusahela integraali ajakonstant mõjutab mootori püsikiiruse vea suurust ja kiirusahela süsteemi stabiilsust. Kui servomootor on koormatud tegeliku koormusega, kitsendatakse kiirusahela kiirust, kuna tegelik koormusväändemoment ja koormuse inerts ei vasta parameetri vaikeväärtustele. Kui kiirusahela ribalaius vastab sellel ajal nõudlusele, ei teki mootori kiirust. Indekseerides või võnkes, saate reguleerida kiirusahela proportsionaalset võimendust ja integraalset ajakonstandit. Kui tegelik koormus muudab mootori töö ebastabiilseks, tekib libisev või võnkuv nähtus või olemasolev kiirusahela ribalaius ei ole ideaalne, tuleb reguleerida kiirusahela proportsionaalset võimendust ja integraalset ajakonstandit.
Silumislahenduse servo puhul reguleeritakse neid kahte sõiduparameetrit sageli, tavaliselt võlli vibratsioonis ja töötlemispind ei ole sile, et kohandada töötlemistoimingu muutmiseks teatud kiirust.
Asendusahela proportsionaalne võimendus kehtib ainult siis, kui ajam töötab asendirežiimis. Kui servomootor lakkab töötamast, võib positsiooni silmuse proportsionaalse võimenduse suurendamine parandada servomootori lukustusjäikust. Kui servomootor töötab asendisilindri all, muutub asendisüsterees proportsionaalse ahela võimenduse suurenemisel ja vähendamisel.
Kui positsiooni silmuse võimendust korrigeeritakse, tuleb interpoleerimise telg sünkroniseerida ja viivituse summa on järgmine viga, mis otseselt määrab interpoleerimise oleku. Tavaliselt reguleerin seda parameetrit, et vähendada masinale mõjuvat mõju, kui võlli on liiga tundlik, et suurendada positsioneerimisahela võimendust, et saavutada võlli liikumise kommutatsioon.
Tuleb teada, et need kaks parameetrit erinevad kiirendusest, mis on protsessiaeg suurest kiirusest madalale kiirusele või vastupidi. Kiirusahela võimendus muudab mootori jäikust ja asendisilmuse võimendus muudab võlli järgmisi omadusi.
