Harjatud mootorid, vanim DC motor tehnoloogiat, on lihtsaim ja kõige madalam kulu võimalust (joonis 2). Voolu kandva harja ja rootori vahelise kontakti tõttu lülitab mootori rootori pöörlemise (härjad) valdkonnas mähised ümber rootori ümber. Mootori kiirus sõltub rakendatud pinge drive nõuded on kõrge, kuid pöördemoment ja nendega seotud positsioonid on raske. Sõidu tingimused on usaldusväärsuse probleemid tingitud mootori puhastamine vajalik tõttu määrdunud harjad ja vedrud, kanda ja sädemeid loodud harja ja rootori sattumisel, mille elektroonilise müraallikad (elektromagnetiliste häirete). Kuna need probleemid enamasti harjatud mootorid on vähemalt atraktiivne valik robot disain.
Joonis 2: Harjatud mootor, juhtiv harja (valmistatud vasest harjaste või tõenäolisemalt teha grafiit) suhtlemise rootori kontaktid. Kui rootori muutuste suunas, lülitub polaarsus ümbritseva mähise praeguse
