Servo mootor
Servo mootori sisemine struktuur
Servomootor sisaldab väikest alalisvoolumootorit; käigukasti komplektid; tagasiside reguleeritav potentsiomeeter; ja elektrooniline juhtpaneel. Nende hulgas on kiire pöörleva alalisvoolumootoriga algne võimsus, ajamid käigukasti (aeglustuse) käiguvahetus, mis tekitab suure pöördemomendi väljundi, seda suurem on käigukasti ülekandearv, seda suurem on servomootori väljundvõll , see tähendab, et suurem vastupidavus on suurem, kuid pöörlemiskiirus on ka madalam. Selle struktuur on järgmine:
Kuidas servo mootor töötab
Servomootor on tüüpiline suletud ahelaga tagasiside süsteem. Põhimõte võib olla järgmine:
Reduktori komplekt on ajendatud mootorist ja selle terminal (väljund) ajendab asukoha määramiseks lineaarset proportsionaalset potentsiomeetrit. Potentsiomeeter teisendab nurgavõrgu koordinaati juhtimiskaabli jaoks proportsionaalse pinge tagasisidet ja kontrollib trükkplaati, et juhtida seda ja sisendit. Impulssignaali võrreldakse, et tekitada parandusimpulssi ja ajada mootorit pöörlema nii ettepoole kui vastupidises suunas nii, et käiguvahetuse seadme väljundsignaal langeb kokku soovitud väärtusega, nii et parandus-impulss kipub olema null, saavutades seeläbi servomootori täpset positsioneerimist.
Kuidas kontrollida servomootorit
Standardne mikro-servo mootoril on kolm juhtrida: võimsus, maandus ja juhtimine. Voolu- ja maandusliine kasutatakse sisemise alalisvoolumootoriga ja energia juhtimiseks vajaliku energiaga. Pinge on tavaliselt 4 V ja 6 V vahel. Toiteplokk peaks olema võimalikult palju eraldatud töötlemissüsteemi toiteallikast (kuna servomootor tekitab müra). Isegi väike servo-mootor tõmbab võimendi pinget raskete koormuste ajal, nii et kogu toiteallika suhe kogu süsteemile peab olema mõistlik.
Sisenege perioodiline edasi impulssignaal. Selle perioodilise impulssisignaali kõrgetasemeline aeg on tavaliselt vahemikus 1 ms kuni 2 ms, samal ajal kui madalaim aeg peaks olema vahemikus 5 ms kuni 20 ms. See ei ole väga range. Alljärgnev tabel näitab suhteid tüüpilise 20-kordse impulsi positiivse impulsi laiuse ja mikro-servo mootori väljundsõlme vahel:
Servo mootori võimsusjuhtmed
Nagu joonisel näidatud, on kolm toitejuhtmet. Servo-mootori kolme rida punane joon on juhtimisliin ja see on ühendatud juhtkiibiga. Keskel on SERVO toitekaabel, üldine töövõimsus on 5 V. Kolmas on maapind.
Servo mootori kiirus
Servomootorite hetkkiirus sõltub sisemise alalisvoolumootorist ja käiguvahetuse seadmest. Väärtus on ainulaadne pideva pingega ajamiga. Kuid keskmist liikumiskiirust saab muuta segmentimise pausi kontrollimeetodiga. Näiteks võime jagada pöörlemise vahemikus 90o kuni 128 pausi punkti ja realiseerida 0o-90o muutust, kontrollides iga pausi punkti pikkust. Keskmine kiirus. Enamike servo-mootorite puhul määratakse kiiruse ühik "kraadides sekundis".
Ettevaatusabinõud servomootori kasutamiseks
Kui te ei kasuta digitaalset servomootorit, on ülaltoodud servomootorite väljundsõlme asend ainult ebatäpne. Tavalised analoog-mikro-servo mootorid ei ole täpsed positsioneerimisseadmed. Isegi sama miniatuursete servo-mootoritoodete kaubamärgiga on nende erinevus väga suur. Kui sama impulss on käitatav, on erinevatel servomootoritel hälve ± 10o. See on ka normaalne.
Eespool nimetatud põhjustel ei ole soovitatav kasutada ajami signaali puhul vähem kui 1ms pikkust impulssi ja rohkem kui 2ms. Tegelikult on servomootori esialgne disain vaid vahemikus ± 45o. Peale selle, kui see vahemik on ületatud, siis süveneb ka impulsi laiuse pöörlemisnurga vaheline lineaarne suhe. Pöörake erilist tähelepanu sellele, et kunagi ei koorma impulssignaali, mis põhjustab servomootori väljundi positsiooni ületamist ± 90 °, vastasel korral kahjustab see servomootori väljundfunktsiooni mehhanismi või käigukasti ja muid mehaanilisi komponente.
