Servo juhtimissüsteem
Servosüsteem on automaatne juhtimissüsteem, mis jälgib sisendmahu muutust teatud täpsusastmega. Suletud ahelaga automaatse juhtimissüsteemi süsteemi positsioonil on oluline roll tootmisprotsessis ja liikuvate objektide juhtimiseks, positsioneerimiseks, suunamiseks, jälgimiseks, signaalide edastamiseks ja vastuvõtmiseks ning see on muutunud mitmesuguste reguleerimiste oluliseks komponendiks süsteemid. jaotis.
Tüüpiline DSP suletud ahela juhtimissüsteem, mida on kujutatud joonisel 1, koosneb peamiselt kolmest moodulist: kontroller, kontrollitav objekt ja andur. Kontroller võrdleb võrdlussignaali anduriga mõõdetud tagasiside signaaliga ja seejärel saadetakse juhitud algoritmile saadud tõrge kontrollitud objektile sobiva parandus-signaali arvutamiseks. Kontrolleri peamine eesmärk on muuta süsteem paremini vastavaks vastavalt juhtimiskäskudele ja tagasiside signaalile, et luua asjakohane parandus-signaal, ning protsess on peamiselt kontrollalgoritmi täitmise lõpuleviimiseks, mida saab täita analoog, digitaalne või hübriid.
Juhtimissüsteemi kujundamiseks saab kasutada tänapäevases juhtimisteoorias kasutatavaid erinevaid juhtimismeetodeid, nagu näiteks adaptiivne juhtimine, fuzikontroll, neural network control, robust kontroll jne. Seal on palju juhtimisalgoritme, kuid põhimõtteliselt koosnevad nad matemaatilistest võrranditest ning mõnedest protsessi juhtimiskäskudest, nagu näiteks ... siis, lähevad ... jne, ja mõnikord on vajalik ka TableLook-up, nii et kontrollprotsessor on It on see, kuidas rakendada juhtimisalgoritme tarkvara ja riistvara tehnoloogiate abil.
DSP rakendamine kontrollisüsteemis
Mootori kiiruse, asukoha ja voolu juhtimiseks ning arvutiga suhtlemiseks on kavandatud järgmine ühine servo-süsteemi juhtimisplokk 2, sealhulgas mootor, harmooniline reduktor, fotoelektriline andur ja juhtpaneel. Juhtplaadid, mis moodustavad orgaanilise terviku, koos, et saavutada mootori servo kontroll ja jõuallikas. Juhtpaneel teostab mootori suletud ahela juhtimist ja kommunikatsiooni ning ajami pardal on võimsuse suurendamine, et juhtida mootorit tööle.
1. DSP-buss moodul
Vastuvõtva arvutiga suheldes kasutab ajam süsteem DSP-i CAN-kaart, mis kuulub eCAN-i täiustatud mälupulga.
Disain kasutab tavalist CAN-kontrollerit (SCC) režiimi, kasutades ainult esimest 15 postkasti 32 postkastis ilma ajastatud kohaletoimetamiseta. Kuna ühine teenindusüksus peab vastu võtma nii sõnumi kui ka sõnumi, peavad need postkastid olema konfigureeritud postkasti vastu võtma ja saatma postkasti ilma filtreerimiseta. Sidekaabli kiirus on seadistatud 1 M / s.
2.DSP Event Manager moodul
See moodul on mootori juhtimismoodul. DSP-s on kaks sündmuste juhtimist EVA ja EVB, mis hõlmavad üldotstarbelist taimerit, võrdlusühikut, lüüsiüksust, PWM-i loogikat, kvadratuurkoodi impulsi ahelat ja katkestuse loogikalülitust. Optimeeritud välisseadmete ja suure jõudlusega DSP-südamike kombinatsioon pakub täiustatud juhtimistehnikat kõigi mootoritüüpide jaoks kiireks, efektiivseks ja täiskiiruseks.
Iga sündmusehalduse moodul võib samaaegselt luua kaheksa impulsi laiuse modulatsiooni (PWM) signaali, sealhulgas kolm paari surnud sagedusega programmeeritavaid CMP / PWM signaale, mis on genereeritud 16-bitise täieliku võrdlusühiku ja kahe 16-bitise üldise taimeri võrdlusfunktsiooni . Sõltumatu PWM signaal. Erinevate töörežiimide seadistamisel on võimalik valida PWM-laineid, mis toodavad asümmeetrilisi PWM-laineid, sümmeetrilisi PWM-laineid või kaheksa vektorit. PWM väljundsagedust saab vastavalt vajadusele vahetada; PWM-i impulsi laiust saab muuta PWM perioodi ajal või pärast seda; autoload võrrelda ja perioodi registrid on vähendanud CPU üldkulusid.
Disainis kasutatakse Event Manager A täis võrdlusühikut asümmeetrilise PWM laine genereerimiseks surnud riba kaitsega, mille kaudu kontrollitakse kuuenda N-kanaliga MOSFET-transistoride lülitamist H-silla vooluahelale. Kiirguse kodeeritud impulsi (QEP) ahelat, mis koosneb CAP1 / QEP1 ja CAP2 / QEP2 hõiveseadmest, kasutatakse fotoelektrilise kodeerija poolt tekitatud ortogonaalse kodeeritud impulsside arvutamiseks, et arvutada kiirust ja positsiooni. Ahel on kaitstud PDPINTx-pistiku poolt tekitatud katkestustega. ADC moodulit kasutatakse H-silla vooluahela kogumiseks, et saavutada voolukontuuri suletud ahela juhtimine.
