Power drive moodul
Kontrolli süsteemis ei saa servomootorile sõita otse servo mootor, sest see ei ole piisavalt jõudu tegutseda mootor. Servomootorile peab läbima võim võimendi üksuse sõita mootor. Võib öelda, et võimsus võimendi osa lülitab fikseeritud pinge võttes arvesse servomootorile ja pinge, kontrollib energiakandja toide praeguse või muud parameetrid erinevad kontrolli signaaliga. Seal on kolme tüüpi DC servo süsteemid kõige enam kasutatavad võimendid: lineaarne (proportsionaalse) võimendid, võimendid ja suletav türistor võimendid. Vahetamise võim võimendi moduleerivad impulsi laiuse modulatsiooni kasutamisel, mis nimetatakse PWM ümbersuunamise meetod.
1. PWM kiirus põhimõte
PWM draivi kasutab suure võimsusega transistorite ümberlülituvaid omadusi kohandada fikseeritud pinge DC toide, lülitage see sisse ja välja, fikseeritud sagedusega ja muuta selle "sees" ja "väljas" tsüklis, vajadusel korda. Mootori kiirust juhitakse muutmine "töötsükkel" pinge Keskmine pinge suuruse muutmiseks servomootori armatuuri kohta. Joonis 3 näitab PWM kontrolli skemaatiline.
2. avastamise vooluahela
Mootori staator kolmefaasiline mootor on testitud kiip IR2277 IR firma mootori kontroller praeguse etapi tuvastamiseks. Kiip on signaali terminal, mis sünkroonitakse Kaitsevõrk. Praeguse staatori avastatakse kiip ja on Kaitsevõrk AD muunduri väljund ja jooksva aasta jooksul on avastatud, seeläbi kolmefaasilise voolu staatori teabe saamiseks. Joonisel Alalisvoolumootori süsteemi plokkskeem.
3. kiiruse avastamise circuit
Kiirus on avastatud, kasutades astmelise valgus kodeerija. See väljundid kahe ruudu laine signaalid A ja B faasi vahe 90 kraadi ja signaali PA, PB ja null impulsi PZ signaale. Fotoelektriline kodeerija avastatakse risti kodeerimise üksus event Manager kontrollisüsteemi ja A ja B vastavalt ühendatud QEP1 ja QEP2 risti dekodeerimise impulsi üksuse kaks kanalit. Kvadratuur dekodeerimise impulsi seade QEP on avastada funktsioon, mille suunas avastada loogika diskrimineerib suunas kaks järjestused on märgitud jada, mis siis võib tekitada suunas signaali valitud taimeri suunas sisendiks. Märkus mõlemad servad kvadratuur sisendi kaunviljad kahe veeru loendatakse kvadratuur dekodeerimise impulsi üksus, misläbi taktsagedus, mis on neli korda suurem sisend sekundiosuti.
4. Järeldus
DSP kontrollistruktuuri vastu süsteemi riistvara. Praegune kujundus on lihtne ja kompaktne, süsteemi vektorikontroll nõuetele vastavad. Samal ajal täielik digitaalne kontroll võib oluliselt parandada kontrolli süsteemi täpsuse, funktsiooni ja anti häireid võime. Kontrolli algoritm tüüpiline suletud süsteem, analoog circuit on raske teostada keeruline kontrollida algoritme. Kõndides robot on kõrgemad nõuded drive süsteemi. Seetõttu valitakse DSP-ga kõik-digitaalse mootori juhtimissüsteemi ja kasutatud kiip on kiire. Kõrge natuke number, suur-kiibil mälumaht, motor kontrolli moodul ja saab bussi side toimida, A/D konversiooni moodul, mis vastab kontrolli nõuetele.
