Liikumise juhtseade
HullBUG ajamimootori valimisel kaaluge paljusid võtmeisundi piiranguid ja kohandusi. Seepärast otsustas SeaRobotics teha kaks põhimootust, üks ratta ja teine rööbastee jaoks. Mootori suuruse määramisel tuleb arvestada valmisseadise võimsust, kiirust ja pöördemomenti. Lisaks pidage meeles, et spaaparaadi takistus kere liigutamisel, roboti vedeliku vastupidavus vees liigutamisel, võlli tihendi hõõrdekadu, mis takistab mootori mereveest roostumist, ja (sõltuvalt konkreetsest versioon) kaaluge ka ratast või rööbastee. hõõrdumine.
"Pärast põhjalikke inspekteerimisi otsustasime kasutada maksimaalse mootoriga mootoreid ja käigukasti," ütles Holappa. "Maxoni mootorid pakuvad mitte ainult kulutõhusat lahendust, vaid on ka väga tõhusad ja hõlpsasti paigaldatavad." Ettevõte valis planeetkäigukastiga EC plaadimooduli. HullBUG indekseeritav versioon kasutab kahte ajamist (EC45flat + GP42C), samas kui rataste versioonis on neli ketast.
Teine EC45 mootor on integreeritud robot-spaatliga. See mootor on ühendatud lihtsustatud spiraalse käigukastiga. HullBUG-i laevakere põhjas adsorbeerib vaakumsüsteem, mis kasutab võimsat EC90-ketasmootorit.
Maxonmotor pakub mitmesuguseid alalisvoolumootoreid, millel on rauastamata rootorid ja harjadeta mootorid, alates 6mm kuni 90mm, võimsus on 30mW kuni 500W. "Täielik tootevalik ja teenuste kõrge kvaliteet muudavad meid veendunud, et oleme valinud õige partneri," lisab Holappa. Maxonmotori poolt toodetud mootoril on pikk kasutusiga ja väike pind. Kõik harjadeta EC mootorid on elektrooniliselt kommunaalkulud. See lahendus annab väga pika tööea, kuna see ei põhjusta kulumist. Valitud mootorid on spetsiaalselt ette nähtud robot-rakenduste jaoks ning nende spetsifikatsioonid ja kaal on valitud põhikriteeriumid. HullBUG poolt valitud EC45 ketasmootor töötab äärmiselt tõhusalt ja kaalub vaid 75 grammi. Kõik 6 EC ketasmootoritel on väljundvõimsus üle 30 vatti. Torque on selle rakenduse kõige kriitilisem parameeter. Isegi karmides keskkonnatingimustes, kus HullBugi saab kasutada, võib EC45 jätkata kuni 56 megatoni lõplikku pöördemomenti sõltuvalt valitud mähist. Holappa selgitab: "GP42 käigukasti tohutu kandevõime võimaldab ratastel paigaldada otse käigukasti võllile, vähendades seega oluliselt süsteemi üldist struktuurilist keerukust."
Maxoni poolt tehtud käigukastiga saab kohandada erinevate vähendusnäitajatega, sõltuvalt rakendusest aeglustuse või pöördemomendi saavutamiseks. Kuna HullBUG robotvagun peab olema täielikult autonoomne, peab disain töötama aku režiimis mitme tunni jooksul. Kaabel põhjustab ainult spaatliga töötamist. Aku kasutusaja lõpuks jõudmiseks peab bio-liimkatte kraapimine olema võimalikult tõhus.
